GRASP：面向长时程世界模型的梯度规划方法解析

Berkeley AI Research 等团队提出 GRASP，一种基于梯度的世界模型规划器，让长时程规划更实用。方法包括将轨迹提升到虚拟状态以实现跨时间并行的优化、在状态迭代中直接加入随机性以促进探索，并对梯度进行重塑以避开高维视觉模型中脆弱的 state-input 梯度。